Новости

Ученые Инженерной школы всегда славились своими изобретениями, многие из которых стали революционными в развитии кораблестроения, машиностроения, робототехники.

 «Изобретательство - это больше чем только создание машин, получение экономического эффекта, рационализаторство и т.п. Это, в первую очередь, самосовершенствование, творчество, способность самостоятельно мыслить», - считает Владимир Филаретов, доктор технических наук, профессор, зав. лаборатории робототехнических систем ИАПУ ДВО РАН, зав. кафедрой «Автоматизация и управление» ИШ ДВФУ  - признанный специалист в области автоматизации, подводной робототехники и мехатроники (бывшей кибернетики), почетный профессор и почетный доктор нескольких иностранных университетов, обладатель двух золотых медалей DAAAM International в области автоматизации производства и других авторитетных наград.

О том, какие изобретения на счету у Владимира Филаретова, в чем заключается процесс изобретательства и что важно знать молодым исследователям его интервью для газеты «Остров.ру».

- Владимир Федорович, на вашем счету 300 патентов на изобретения. В это сложно поверить и еще сложнее представить. А сколько человек в России имеет столько изобретений?

Хотелось бы уточнить, что у меня пока 294 патентов России и Авторских свидетельств СССР на изобретения и еще 7 свидетельств о государственной регистрации программ для ЭВМ. То есть всего 301 защищенных объектов интеллектуальной собственности. И еще на рассмотрении находится более 10 заявок на патенты. Поэтому надеюсь, что до лета цифра 300 по патентам будет превышена.

Количество изобретателей в России, имеющих более 300 патентов, мне не известно. Но я знаком с иностранным коллегой, у которого число патентов приближается к 1000.

- А не могли бы вы пояснить процесс изобретательства? Об этом часто пишут, но это всегда покрыто таинством, хотя по-моему есть даже теория решения изобретательских задач. Вы ее используете?

- Мы все хорошо знаем, что сейчас даже музыка пишется компьютерами. Леонардо да Винчи создал теорию живописи. Но машинную музыку мало кто хочет слушать и невозможно по теории нарисовать Джоконду. Теорию можно создать, но как она будет способствовать решению реальных задач на практике? Это очень серьезный вопрос! Я читаю студентам лекции по этому поводу и знаком с теорией решения изобретательских задач. Для примитивных изобретений, возможно, ее и можно использовать, но мы не гонимся за количеством изобретений. Мы решаем реальные практические задачи в нашей области. Эти задачи по теории решить невозможно. По крайней мере, на современном уровне развития указанной теории. Мы ее не используем совсем. Это пустая потеря времени.

- И, тем не менее, процесс изобретательства существует. В чем он? Что вы используете? Как изобретаете? Знание этого будет очень полезно молодежи.

- Я знаю только один успешно апробированный нами способ привлечения молодежи к изобретательству - вместе с конкретным человеком решать конкретную задачу от начала и до конца. Недавно я попробовал подсчитать, сколько человек со мной вместе получили свои первые патенты. Эта цифра приближается к 40. Конечно, в начале своего творческого пути они мало что смогли внести в заявляемое изобретение, но они вместе со мной с детальными пояснениями прошли весь путь создания изобретения и подготовки всех материалов. Они поняли все. Для меня это каторжный труд. Но такую школу не заменить никакой теорией. Иначе сформировать у молодого специалиста представление об изобретательском процессе очень сложно. Потребуется очень много лет тернистого пути, пока у молодого специалиста, который будет учиться только на своих ошибках, сформируется правильный взгляд на изобретательский процесс. И не все смогут пройти этот путь самостоятельно.

Мне представляется, что в изобретательском процессе возможны три главные варианта.  

1. Можно создать хорошую новую теорию и описать ее в виде нового способа. У нас это может быть, например, способ управления или способ изготовления чего либо (технология). На этот способ выдается патент. Это «высший пилотаж» - прорыв на «новый пласт» задач и их решений. Эти изобретения формируют новую идеологию создания принципиально новой техники или технологии. Таких патентов бывает немного. У меня их менее десяти.

2. На основе созданной теории формируются новые технические решения и строятся конкретные технические устройства. Это тоже хороший «пилотаж», но рангом пониже. Использование новой теории исключает ошибки в построении систем, гарантирует их работоспособность, обеспечение нужных показателей качества и свойств.

3. Иногда требуется что-то обеспечить или реализовать. Теории нет. Вы пытаетесь решить задачу интуитивно. Мучаетесь. Ищите пути. И вдруг Вам «ВЗБРЕНДИЛО» (извините на слово). Что  – то нашли. Радуетесь. Мучения закончены. Это хорошо. Но нет никаких гарантий, что все это будет работать и окажется эффективным пока не создадите действующий объект и не проверите его экспериментально.

Такие изобретения тоже бывают. У меня их менее 20%. Подобные изобретения особых знаний не требуют. Руководители предприятий и руководящие органы часто просят меня дать отзыв на подобные предложения и помочь их реализовать на практике. Приходят их авторы, рассказывают. Я задаю им вопросы, и возникает проблема, как объяснить этим авторам, что их предложение противоречит теории (неработоспособно) или, в лучшем случае, мало эффективно. Авторы указывают на патент, как на икону. Они убеждены в своей «гениальности». Переубедить их невозможно. Я не помню случая, когда мне показали бы действительно стоящее предложение. Хотя, конечно же, они есть. Тем не менее, третий вариант наиболее уязвим, требует большого опыта и особой интуиции.

- Вы больше любите изобретать самостоятельно или работать в группе?

- Бывает по-разному. Все зависит от обстоятельств. Если нужно что-то решить быстро и быстро получить патент, то я стараюсь это делать сам. Изобретений, где я являюсь единоличным автором более 110. Но больше мне нравится работать в группе. Это веселее и полезнее. Особенно для моих молодых коллег. Нужно развивать талант у молодежи.

- А можете рассказать о своем первом изобретении, о его истории и судьбе? Желательно поподробнее. Ведь оно было первым.

-Это особый случай. Мне в очередной раз повезло. Я завершал кандидатскую диссертацию в МВТУ им. Баумана. Ее темой было создание теории оптимального управления сложными объектами с существенными нелинейностями. К тому времени членами АН СССР Летовым и Красовским была создана прекрасная теория «Аналитическое конструирование оптимальных регуляторов», но она применима только для линейных систем (они описываются линейными дифференциальными уравнениями). Мне удалось решить эту задачу для более общего случая систем с существенными нелинейностями. Диссертация за полгода до окончания срока аспирантуры была готова, и я неспешно приступил к докладу предвкушая отдых.

Но меня срочно вызвали к моему руководителю – патриарху теории автоматического управления и одному из создателей теории управления нелинейными системами – члену АН СССР, лауреату трех государственных премий Е.П.Попову. Он был в форме генерал – майора с орденами и лауреатскими знаками, посадил меня в свою машину и повез в здание без всяких вывесок. Мы вошли в просторный кабинет. За столом сидели военные с больным количеством больших звезд. С одним из них, когда я много позже вошел в состав Президиума Российской инженерной академии, мы вспоминали этот эпизод. Он меня запомнил.

Нам сообщили, что создаются две новые автоматические зенитки для «работы» по низколетящим целям – Шилка и Тунгуска и что возникли серьезные проблемы с точностью их автоматического наведения. Эти проблемы необходимо было решить за полгода. Спросили, есть ли вопросы? По неопытности я сказал, что никогда не работал со следящими гидроприводами объемного регулирования, а только изучал их теоретически.

На меня посмотрели так, как, думаю, смотрели на врагов народа, и коротко сказали, РАЗБЕРЕШСЯ. Больше у меня вопросов не было. Е.П.Попов только спросил у меня в машине: все понял? Я ответил, что понял.

И вместо отдыха начались изматывающие поездки во Владимирскую область с моим старшим коллегой – наставником В.Ф.Казмиренко, который, будучи еще совсем молодым, но исключительно талантливым, завершал свою докторскую диссертацию по указанным гидроприводам. Оказалось, что проблемы у зенитных автоматов и у гидроприводов объемного регулирования, управляющих башней «Шилки», в естественных перетечках рабочей жидкости внутри этих приводов. Именно они создают нелинейность, но никак не учитываются при проектировании систем управления. Е.П.Попов это чувствовал и надеялся, что созданная мной теория поможет решить задачу. На удивление всего за четыре месяца нам с А.Ф.Казьмиренко удалось не только создать точную модель системы и апробировать новое управление, но и все проверить в процессе реальных стрельб. С разработчиками «Шилки» в центральном закрытом журнале мы опубликовали практические результаты нашей работы. В моей «раздутой» диссертации появилась еще одна большая глава.  Диссертацию засекретили, а мне дали хороший акт реального внедрения.

Когда я увидел по телевизору «Шилку» на военном параде в Москве, у меня к горлу подступил такой комок, что даже слезы на глазах выступили. Такое счастье я испытал первый и, думаю, последний раз в жизни. В «Шилке» была только микроскопическая часть моего участия, а счастье было безмерным. Я чувствовал за спиной крылья. Подумалось, а что же испытывают главные конструкторы создаваемых систем? Например, С.П.Королев и др.!

К тому времени патентов у меня не было совсем. Только статьи, правда, в лучших журналах СССР. Я робко поинтересовался у Е.П.Попова, а могу ли запатентовать мою систему? Он ответил положительно. В патентном отделе МВТУ мне сказали, что про «Шилку» не должно быть ни слова. Пиши только про обычный гидропривод и про свою систему. Это можно. С закрытым патентом не связывайся. О проблемах секретности я уже знал по диссертации.

Мне дали образец написания заявки, сопутствующих документов и благословили на подготовку материалов. Три дня я разбирался с ворохом этих документов, написанных на «птичьем языке», ничего не понял, подумал, что это не для меня и решил никогда в жизни больше не браться за написание заявок на изобретение. Я принес все выданные мне документы в патентный отдел и сказал о своем решении. Мне ответили, что я не прав, что все это не так уж сложно и опять начали долго и путанно объяснять теорию подготовки материалов. Я опять ничего не поняли, пришел в еще больший ужас и, как мне тогда казалось, навсегда покончил с изобретательством.

После завершения аспирантуры Е.П.Попов направил меня во Владивосток для создания подводных роботов. Я начал работать в ДВПИ и познакомился с молодыми аспирантами кафедры, которые имели уже по нескольку изобретений. Будучи кандидатом наук, я смотрел на них как на небожителей с трепетом и восторгом. Как-то рассказал им о моей неудачной попытке написать заявку на изобретение, о моих мытарствах, об испытанном ужасе и полном фиаско. От моего рассказа оглушительный хохот стоял несколько минут. Затем один из них – самый молодой предложил мне свою помощь в написании заявки. Мы пришли в патентный отдел центра научно - технической информации дома ученых на Светланской. Указав на стеллажи с папками патентов и на книги с классификаторами, в течение пятнадцати минут он рассказал мене о сути патентного поиска аналогов и прототипа. К моему удивлению я все сразу понял. Потом мы сели, за час нашли аналог и прототип и за два часа на основе имеющихся у меня материалом он быстро составил схему устройства. Мне осталось только спросить: и это ВСЕ. В ответ последовало: да, ВСЕ ведь ты же уже решил задачу, а создать устройство на базе твоего решения – дело техники.

Мы быстро получили авторское свидетельство по совместно подготовленной заявке, а этот молодой аспирант (талантливый ученый  А.С.Суляев) впоследствии стал моим другом, с которым мы получили около 50 совместных патентов.

Второе изобретение я уже быстро оформил самостоятельно. Но на всю жизнь понял, как нерадивые псевдоспециалисты, формально относясь к своим обязанностям, могут отбить желание заниматься изобретательством (да и любым творческим делом) и насколько важен личный контакт наставника с молодым исследователем в начале его творческого пути. Сейчас я учитываю это при работе с молодежью, максимально опекая ее на первых этапах вхождения в науку. Вот таким был мой первый опыт изобретательства.

- Интересная и поучительная история. Почти повесть. А что можете рассказать про последнее изобретение?

-С последним изобретением – история не менее интригующая и интересная. В конце семидесятых - начале восьмидесятых годов мы создавали подводные манипуляторы, которые устанавливались на подводные аппараты, запитывались и управлялись по кабелю. Руководителем проекта в целом был Б.Ф.Титаев, который пригласил меня для создания подводных роботов из Москвы. В середине восьмидесятых годов прошлого века  он покинул пост ректора и начал создавать крупное НПО «Тихоокеанские морские технологии». Я заканчивал докторскую диссертацию по роботам, а ему нужны были специалисты. Он несколько раз предлагал мне участвовать в создании НПО, а после защиты докторской перейти к нему заместителем. Согласия я так и не дал, поскольку собирался открыть лабораторию в академическом институте.

Основной задачей НПО было создание технологий добычи со дна океана (на большой глубине) железо-марганцевых конкреций и газогидрата. Б.Ф.Титаев предложил мне продумать концепцию создания подводных комплексов и технологий, способных решить эту задачу. Мы приступили к ее решению на общественных началах, и быстро получили с Б.Ф.Титаевым более пяти совместных патентов. Одной из основных задач было создание устройств, способных передать энергию на большие глубины с подстыковкой к различным объектам с помощью подводных разъемов без соприкосновения электрических контактов с морской водой. Нами было предложено и запатентовано несколько таких технических решений (одно из них, как нам тогда казалось наиболее перспективное, - с Б.Ф.Титаевым).

Однако, серьезного развития, несмотря на большие ожидания, НПО не получило, а в 1995 вообще прекратило свое существование, оказавшись неспособным решить намеченные задачи. Поэтому про наши изобретения конца восьмидесятых годов мы просто забыли.

Но в последние годы по нескольким проектам, выигрываемым нами в рамках федеральных целевых программ, мы активно работали над созданием высокоэффективных подводных роботов нового поколения с элементами искусственного интеллекта. Эти роботы, оснащаемые дорогими аккумуляторами, все равно имеют ограниченный энергетический ресурс и для подзарядки должны подниматься на поверхность. С целью резкого повышения эффективности их использования было решено на базе современных технологий создать надежные устройства их подзарядки прямо на глубине. Я вспомнил о нашем старом изобретении, но попросил ребят поискать еще возможные новые решения, появившиеся в последнее время (провести патентный поиск последних решений). Параллельно совместно с академиком Ю.Н.Кульчиным мы начали работы по использованию светодиодов, современных лазерных установок и оптоволоконной технологии для создания не только высокоэффективных и надежных бесконтактных устройств подзарядки, но также и быстродействующих устройств передачи (съема) информации с судна-носителя на борт глубоководного подводного робота во время его погружения. На эти устройства получены два последних патента.

 - Интерес понятен, но вы сказали и про интригу.

- Я стараюсь воспитывать свою молодежь в условиях реалий нашей жизни, готовить ребят к различным казусам и даже к неожиданному негативу. В процессе работы они должны быть готовы ко всяким возможным ситуациям и реагировать на них правильно.  А интрига в том, что после поиска они принесли мне информацию не только о несанкционированном (без ссылок) использовании нашего старого патента. Оказалось, что весьма уважаемые люди полностью включили этот наш старый патент в отличительную часть своего изобретения, разбавили эту часть дополнительными элементами, чтобы ввести в заблуждение эксперта, получили новый патент и теперь выдают нашу старую идею за свою.

Было сложно объяснить молодым исследователям, которых я учу предельной частности и порядочности в науке, что такое бывает довольно часто, что многие, даже уважаемые люди, не имея своих идей, начинают «пользоваться остатками с чужого стола». Это нужно просто иметь в виду, не расстраиваться, а непрерывно улучшать (совершенствовать) свои разработки. Только это способно обеспечить постоянный приоритет. Бороться со злом можно, но на это уходит много драгоценного времени. Лучше его не тратить, а непрерывно идти вперед. При этом нужно максимально использовать даже этот негатив. Они выдали нашу идею тридцатилетней давности за свою, провели дорогостоящие исследования, получили результаты, которые считают положительными, но ведь мы-то видим, что получено «улучшение элементов паровоза», а не новое слово в технике. Используете этот результат, как негатив в решении своей задачи и создавайте принципиально новое на базе нашего нового патента, применяя новейшие технологии. А история все расставит по своим местам. Молодежь меня поняла и начала работать с удвоенной силой.

Вот вам и интрига.

- Интересная получается жизнь.

- Да интересная. Но это и есть реальная жизнь. К ней надо готовиться, а не опускать руки перед негативом этой реальной жизни.

- Мы поговорили о двух крайних ваших патентах. Но они оказались крайними случайно, хотя истории с ними связанные очень интересны и поучительны. А не могли бы вы рассказать о наиболее ценном вашем изобретении? Конечно, на ваш взгляд.

- Однозначно выделить один наиболее ценный патент сложно. Они мне все дороги. А вот выделить малую серию, посвященную решению крупной задачи, вполне даже можно.

В настоящее время в теории управления хорошо известно три принципа, на основе которых строятся все следящие (замкнутые) системы.

Первый - самый известный принцип –принцип отрицательной обратной связи. Его автором является Норберт Винер. Его суть заключается в том, что на систему подается некоторый сигнал. Этот сигнал системой отрабатывается. С помощью датчиков, установленных на выходе системы, отработанный сигнал измеряется и сравнивается с исходным входным сигналом. Неизменно возникающая ошибка пропускается через корректирующее звено и подается на вход системы. То есть всегда система управляется неизменно существующей ошибкой, а вся теория управления решает задачу синтеза корректирующих устройств, минимизирующих эти ошибки. Не буду вдаваться в тонкости, а только скажу, что точность работы любой системы, использующий этот принцип, зависит от амплитуды и частоты (скорости изменения) входного сигнала. Чем амплитуда и частота больше, тем больше ошибка системы, имеющей инерционность. А инерционность имеет любая реальная система.

Второй принцип предложен российским профессором Щипановым в 1939 году. Этот принцип предполагает создание системы, инвариантной (нечувствительной) к изменениям входных сигналов и помех). Щипанов не смог защитить докторскую диссертацию с этим принципом. Поэтому принцип причислили к шарлатанству, Щипанова начали преследовать, и он умер от приступа, не дождавшись признания его принципа научным открытием. Но позднее академики Лузин и Кулебакин математически доказали, когда и при каких условиях этот принцип все же будет работать, хотя и приближенно, а академик Б.Н.Петров в шестидесятые годы впервые создал такие системы на основе идеи двухканальности, непосредственно вытекающей из принципа инвариантности. За это он получил Ленинскую премию.

Третий принцип создан иностранным членом АН СССР, академиком сербской академии наук Миомиром Вукобратовичем. Он предложил вводить в системы три канала управления: глобальный, локальный и адаптивный. Не буду вдаваться в детали, но этот принцип позволил резко повысить точность работы сложных систем (особенно манипуляторов), параметры которых непрерывно и быстро изменяются в широких диапазонах. Работая и публикуясь вместе с Вукобратовичем более 15 лет, мне удалось несколько усовершенствовать этот принцип, расширив его возможности, но синтезируемые на его основе системы, хоть и имели высокую динамическую точность управления, но становились очень сложными и дорогостоящими.

Стало понятно, что общая теория управления достигла своего предела, и нужно искать иные пути ее развития, основанные на совершенно иных принципах.

- И вам удалось их найти?

Наш новый - четвертый принцип, который мы запатентовали со всех сторон, имеет глобальные отличия от всех трех указанных выше принципов построения традиционных систем управления.

Все прежние принципы направлены на создание систем управления самими объектами. А, если их параметры были неизвестными и переменными, то качественные системы становились очень дорогими и трудно реализуемыми, поскольку требовали использования сложных дифференциальных уравнений, которые необходимо было решать в реальном масштабе времени. Это удавалось крайне редко.

Новый же принцип предполагает управление не самими объектами, а их входными сигналами. Для этого требуется решать не дифференциальные, а алгебраические уравнения, что много много проще. При этом в качестве следящих систем используются простейшие регуляторы, построенные по первому принципу. Они действительно простейшие, поскольку их задачей является обеспечение только устойчивости замкнутых систем.

- Но это же, как вы поясняете, очень просто. Почему этот принцип не использовался раньше? Почему его до вас не придумали.

Не все так просто. Вы наверняка знаете, что самым главным тормозом в развитии является инертность человеческого мышления. Помимо уже сказанного мной ранее было принято, что во всех следящих системах, перемещающих любые объекты по заданным траекториям (это относится ко всем подвижным следящим системам) входные (программные) сигналы брались с траекторий, по которым должны перемещаться эти объекты. Это считалось очевидным, и никто даже не помышлял, что может быть иначе. То есть это была догма, отклонение от которой считалось крамолой.

Мы же в нашем новом принципе предложили поломать эту догму и брать программный сигнал не с реальной траектории перемещения объекта, а с некоторой виртуальной траектории, которую научились просто и быстро строить и которая находилась в стороне от требуемой траектории движения объекта. То есть на первый взгляд возникал парадокс. Используемая нами простейшая система была крайне неточной по отношению к строящейся виртуальной траектории (она имела большую динамическую ошибку слежения за этой непрерывно подстраиваемой нами виртуальной траекторией), но она точно перемещала объект по заданной (главной) траектории. При этом главная наша задача сводилась к построению указанной виртуальной траектории. Эту задачу мы просто и успешно решили. В результате кажущийся парадокс: с помощью простейшей системы обеспечить предельно высокую динамическую точность управления, получил четкое теоретическое обоснование. И все это мы запатентовали. И способы управления, и используемые системы.

- И все это реально работает?

- Мы провели серию натурных экспериментов с использованием подводного робота, который разработан совместно с группой А.Ф.Щербатюка. Этот робот был изготовлен с  использованием финансовых средств двух наших совместных проектов в рамках федеральных целевых программ. Результаты морских испытаний показали не только работоспособность этого принципа, но и его высокую эффективность. Результаты этих испытаний превзошли наши самые смелые прогнозы. Эти результаты в 2014 году опубликованы.

- И этот ваш новый принцип уже признан международным научным сообществом?

- За рубежом его признали сразу. За него мы сразу получили несколько наград еще 2013 году. В России инерция больше. Изменить старые традиционные представления о методах построения систем управления не так просто. Все используемые в мире системы сейчас построены по второму и третьему принципу, а некоторые даже еще и по первому. Но я постараюсь избежать участи Щипанова. В прошлом году независимо от нас мне предложили сделать два пленарных доклада по этому принципу в Москве и в С.Петербурге на самых главных наших Всероссийских конференциях. А это уже признание.

- И как восприняли эти сообщения?

- Молодежь восприняла очень активно и заинтересованно. Старшее поколение, выросшее на традиционных системах, - настороженно. Но никто не высказал негатива. Ошибок не нашли! Должно пройти время. Щипанов не дожил до успеха и официального мирового признания его принципа. Он за него поплатился жизнью. А я постараюсь дожить. И мои ребята уж точно будут его активно использовать. Ведь это главное.

- За этот принцип вы недавно получили орден «Инженерная Слава», в статуте которого написано «за выдающиеся заслуги перед российским научным и инженерным сообществом»? И этим орденом награждено менее чем 100 человек?

- В том числе и за него. Но не только. Действительно мой орден имеет номер 82. Мне известно, что им награждались и многие хорошо известные зарубежные ученые.

- И он действительно по-настоящему является золотым и украшен драгоценными камнями? Уж извините за этот вопрос.

- Да, это правда.

- Про ваши патенты мы теперь знаем много интересного. Но вы говорили и про свидетельства, которые защищают ваши компьютерные программы. Можете ли рассказа о наиболее значимых ваших успехах в этой области?

- Хочется сразу отметить, что защищать компьютерные программы свидетельствами стали совсем недавно. Ранее можно было только публиковать некоторые алгоритмы, используемые в программах.

Из созданных нами алгоритмов можно выделить тот, который позволяет очень эффективно решать прямую и обратную задачи динамики для сложных многосвязных механизмов – манипуляторов. С середины 70-х годов прошлого столетия в мире началось негласное соревнование алгоритмов, решающих эти задачи и имеющих наименьшую вычислительную сложность. Первыми в этом списке были алгоритмы моего друга, ныне заведующего кафедрой МГТУ им Баумана, профессора А.Г.Лескова и научного сотрудника Института машиноведения Ю.Степаненко, который в конце 70-х годов эмигрировал в Канаду. Затем появились алгоритмы П. Слиеде и П. Аузиньша из Прибалтики, А. Верещагина из МВТУ, иностранных ученых S. Megahed, L. Weng и R. Featherstone. А потом пошла лавина. Очень активно над этими алгоритмами в Югославии работала группа академика М.Вукобратовича.

Впервые я детально познакомился с этой проблемой во время работы в Белграде в 1981-82 годах. Но в отличие от югославских коллег, которые к тому времени достигли выдающихся результатов в этой области, используя традиционный подход Ньютона-Эйлера к описанию движения твердых тел, мы начали применять винтовое исчисление, которое разрабатывал советский ученый Дименберг. Он предложил отказаться от тензоров инерции, используя конструкцию - аффинор инерции и применяя компактное описание сил и моментов с помощью шести-мерных, а не традиционных трех-мерных векторов.

Используя это новое исчисление, алгоритм решения прямой и обратной задач динамики для произвольных манипуляторов удалось формально запаковать так, что все промежуточные математические операции исчезали. То есть в отличие от традиционных подходов, использующих блочные матрицы, принцип наименьшего принуждения Гаусса, уравнения Аппеля и уравнения Ньютона – Эйлера, где все промежуточные операции были видны и понятны физически, новый подход имел абсолютно непонятную физически внутреннюю структуру, но абсолютно идентичные с известными подходами конечные результаты вычислений. При этом он позволял настолько быстро вычислять силы и моменты во всех степенях подвижности любых манипуляторов, что созданные на его основе программы позволяли реализовывать адаптивные системы управления в реальном масштабе времени даже на обычных бортовых компьютерах.

В 1994 году совместно с моим молодым учеником А.Корзуном и моим учителем М.Вукобратовичем был опубликован окончательный вариант нашего алгоритма в лучшем профильном журнале Robotics в Кембридже. Из этого журнала, который выполнял анализ и учет всех существующих универсальных алгоритмов решения указанных задач, было получено  письмо, где говорилось, что наш алгоритм теперь является самым быстрым в мире. Подобные письма я получал каждый год. В них всегда говорилось, что наш алгоритм по-прежнему является самым быстрым в мире, и что этот мировой рекорд еще никем не побит. А в 2013 году по электронной почте я получил последнее письмо. Там говорилось, что мировая гонка по этим алгоритмам с появлением супер быстродействующих компьютеров не так актуальна, поэтому наш мировой рекорд, продержавшийся 20 лет, вероятно, сохранится и в будущем. Поэтому отслеживание и учет этих алгоритмов прекращаются.

Вот так закончилась эпопея с нашим алгоритмом. М.Вукобратович до этого дня не дожил.

- Интересная история. А когда мы поговорим о других ваших достижениях, и особенно о достижениях ваших студентов и молодежи?

- Давайте продолжим наш разговор и поговорим об этом в следующий раз.

                                                                        Интервью подготовила Лариса Бекетова