Методы синтеза адаптивных систем управления, формирующих режимы движения подводных роботов

Название разработки

Методы синтеза адаптивных систем управления, формирующих режимы движения подводных роботов.

Новизна

Предложен метод полуавтоматического позиционного телеуправления многозвенным манипулятором с помощью специального задающего устройства. Разработаны методы и алгоритмы робастного диагностирования и отказоустойчивого управления техническими системами, описываемыми нелинейными моделями, на основе разработанных методов полной развязки от внешних возмущающих воздействий и возникающих дефектов.

Назначение

Использование для управления подводными роботами.

Описание, характеристики

Создана теория и новые методы проектирования интеллектуальных систем управления подводными роботами, способными быстро и с высокой динамической точностью перемещаться по произвольным пространственным траекториям в условиях переменности параметров окружающей среды (вязкого трения и присоединенных масс жидкости), а также переменных взаимовлияний между всеми каналами управления.

Проведены экспериментальные исследования алгоритмов и систем высокоскоростного и высокоточного управления движением подводного аппарата (ПА) по сложным пространственным траекториям.

Разработан метод синтеза многоканальной системы с самонастройкой по эталонной модели для централизованного управления движением автономного подводного аппарата. Для снижения величины управляющего сигнала амплитуда сигнала самонастройки формируется в виде функции координат и задающих сигналов.

Научная и практическая значимость

Повышение эффективности эксплуатации подводных роботов.

Преимущества перед известными аналогами

Обладают повышенной динамической точностью при движении в условиях неопределенности окружающей вязкой среды.

Область(и) применения

Подводная робототехника

Правовая защита

Филаретов В.Ф., Юхимец Д.А., Мурсалимов Э.Ш. Программа для ЭВМ: Верификатор для проверки миссий автономных необитаемых подводных аппаратов. Свидетельство о регистрации №2013614184 от 25.04.2013;

Филаретов В.Ф., Юхимец Д.А. Изобретение: Устройство для формирования программных сигналов управления пространственным движением динамических объектов. Заявка №2013126315 от 07.06.2013;

Филаретов В.Ф., Юхимец Д.А. Изобретение: Устройство для формирования программных сигналов управления пространственным движением динамических объектов. Заявка №2013126316 от 07.06.2013;

Филаретов В.Ф., Юхимец Д.А. Изобретение: Устройство для формирования программных сигналов управления пространственным движением динамических объектов. Заявка №2013126318 от 07.06.2013;

Филаретов В.Ф., Юхимец Д.А., Кацурин А.А. Изобретение: Устройство для формирования программных сигналов управления пространственным движением динамических объектов. Заявка №2013126314 от 07.06.2013;

Филаретов В.Ф., Лебедев А.В. Изобретение: Устройство для управления подводным роботом. Заявка №2013105278 от 07.02.2013.

Стадия готовности к практическому использованию

НИОКР

Авторы

Кафедра автоматизации и управления

В.Ф.Филаретов, Д.А.Юхимец, Э.Ш.Мурсалимов, А.А. Кацурин, А.В.Лебедев.